2018年05月11日

U-bloxモジュール到着

海外の通販サイトから購入したU-bloxモジュール(NEO-M8T)実装基板が到着しました。(5月9日)
海外サイトだから当然すべて英語表示、初めての購入だったので住所、メルアド、アカウント登録等が必要で最初は戸惑いましたが、今は翻訳サイトなど活用すれば何とか理解できます。クレジット決済は多少心配もありましたが、カード期限が残り2〜3日だったので決行、無事品物は届きました。クレジット決済結果はまだ来ていませんので判りませんが、まー大丈夫だろうと思います。
さて、到着した商品はU-blox製NEO-M8T実装基板2つ
20180509_131241.jpg

確かに買い物かごに2つ入れたので、2つ到着したのは良いのですが、2つがくっ付いていました。
通販サイトの商品写真は1つの商品の表、裏の写真だったので、当然1つづつ 2つの商品が来ると思ってましたが基板が2つくっ付いたものが到着しました。
最初はチョコレートみたいに簡単に割れるかと思っていましたらよく見るとそうでもありません。
カットラインは入っているように見えますが、切り込みはなく線だけのように見えます。
こういった実装基板を複数購入すると、くっ付いているのが常識なのか素人なのでわかりませんがいずれにしても分離しなければなりません。基板の厚さは1mm弱ですが、結構固いものです。基板を傷つけないように丁寧にカッターで切るしかなさそうです。
切りかけたとところで、はっと気が付きました。
この基板が実際に動くのか、衛星を受信するのか、受信dataをOutPutするのか、切る前に試さなければなりません。切ってみて動かなかったら、最初から動かなかったのか、基板を切り離す際に失敗した結果で動かなくなったのか判明しません。
慌てて、カッターの手を止めて、基板のSAMジャックにアンテナを接続、data送受信端子はどうも今では珍しいミニUSBらしいのです。PC側は普通のUSB。デジカメ用のケーブルがあったからよかったのですが、なければ
購入しなければなりません。何とかPCとアンテナにつないで動作確認できそうです。
さっそく繋いで動作確認
橙色のLEDが点灯し、続いて緑色のLEDが点滅し始めました。給電はされているようです。
多分、緑色のLEDの点滅は衛星を受信し始めているのだろうと思いました。
U-Blox製品の各種設定ソフトのU-centerは既にパソコンにインストールしてありたしたので、U-centerでポートを選択しようとしたら、COMポートがありません。
ウインドウズ10のPCなのでいろいろ不都合があるようで、デバイスマネージャーなどいじくりまわして、USBを抜き差ししていたらCOMポートが出てきました。何とかPCとNEO-M8Tとアンテナがつながって衛星の受信が確認できました。
基板2つとも問題なしです。
これで切り離し作業に移れます。
時間をかけて何とか基板をカッターで切り離しました。
カット後もそれぞれの基板の動作確認をしたところ問題なし。
切り離しは成功しました。(よかった。よかった?)
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新たにNEO−M8Tを2基購入したので、U-Blox製品4品となりました。
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5月12日(土)
朝、PCを立ち上げてSTRSVR(RTLLIBの中にあるdata転送ソフト)を起動させた処、NTRIPCaster(rtk2go)にdata転送できなくなりました。いろいろ原因を探していますが現在不明です。
つまり、現在当方の基準局が使えない状態です。
STRSVRにアンテナからの衛星受信dataはinputされていますがNTRIPCasterにoutputできない状態です。
PCのネット環境は正常、ネットにはつながっています。
サーバーNTRIPCaster(rtk2go)側が拒否している様なので、rtk2goのパスワードが変わったのかと思い、rtk2goサイト検索(海外サイトなのでグーグル翻訳)したところ特に変わってなさそうです。
サイトをよく検索すると、data拒否される原因として間違ったパスワードや空dataの送信が続くと自動的に拒否される仕組みになっているとの事。「RTKLIBのSTRSVRは空dataを送信し続けるケースもある。」その場合自動的にその発信元IPアドレスからのアクセスは拒否されるみたいな事が書いてありました。
「復帰するまで数日がかかる」とも書いてありましたが、数日放置状態で復帰すればよいのですが、だめならrtk2goが使えません。困りました。RTKができません。
別の方法を探すようです。






posted by Y-NAMISOKU at 17:02| Comment(0) | プロジェクト

2018年05月02日

既知点でのRTK精度実証実験(その3)

4月29日 観測場所−4
入間市2級基準点NO.2064 
上空は開けているが近傍に建物あり。建物の影響はあまりないような気がする。比較的近くに看板あり、マルチパスが若干心配
前の3点より条件は若干良くない様な気がするが、ここが駄目ならもっと悪条件の場所は沢山ある。この条件で使えないのならこのRTKシステムは使えない事になる。
既知点成果  緯度 35°48′05.9309″ 経度 139°19′54.7276″
       X= −21890.409  Y=−45322.497 (\系)
FIXしなかった。というより風が強くてアンテナが安定しなかったので観測中止
次回に続く〜前回の続き
前回は風が強くて観測を中止したのですが、それにしてもFIXしませんでした。
看板によるマルチパスが心配だったので、問題なさそうな所までRoverを移動させて観測したのですがなかなかFIXしませんでした。原因がわかりません。
その続きです。
5月1日観測
同条件でRTKシステムをセットして観測開始 今日は30秒でFIXしました。
Ratio50超になるまで50〜60秒
前回はいったい何だったのでしょう。
Ratioが50を超えても瞬間的にFloatに戻り、再FIXしRatioはすぐ50を超える現象がありました。たぶん心配していた看板によるマルチパスの影響なのかもしれません。
観測結果は  緯度 35°48′05.9297″ 経度 139°19′54.7285″
          X= −21890.446  Y=−45322.475 (\系)
       較差   X=−0.037  Y=+0.022
マルチパスはミスFIXを引き起こします。十分注意しなければなりません。
目安としてRatioが十分上昇し、数値が安定してきたら安心です。


上空が開けた好条件の観測場所で、FIXしたと言って喜んでばかりでは先に進みません。今度は条件の悪くない住宅街でRTKシステムを試してみました。
道路脇にある2級基準点(既知点)です。
道路幅は8mくらいあって建物は道路から離れたところに立っています。近くに街路樹がありますが背は高くありません。3mのポールの先にアンテナがありますが、離れた位置から見ると仰角15度以上の範囲内に建物や、樹木がかかるような気もしますがFIX時間 観測結果は結構良いものでした。
5月1日 観測場所―5
NO.2057.jpg

FIXするまでの時間1分30秒程  Ratio50超の時間1分50秒程
既知点成果  緯度 35°48′51.9232″ 経度 139°19′49.8154″
       X= −20472.374  Y=−45438.544 (\系)
観測結果は  緯度 35°48′51.9214″ 経度 139°19′49.8165″
          X= −20472.430  Y=−45438.516 (\系)
       較差   X=−0.056  Y=+0.028

道路が広い第一種低層住居専用地域は使えそうです。
以上でした。


posted by Y-NAMISOKU at 08:35| Comment(0) | 実証実験

2018年05月01日

既知点でのRTK精度実証実験(その2)

久しぶりの実証実験報告です。
前回は3月19日に投稿 それ以降、実証実験していませんでした。(いろいろ忙しかったので〜言い訳) 
前回は 即FIXと緯度経度座標較差(既知の座標値との較差)予定値(3cm)以内の結果が得られたのですっかり安心していましたが、観測場所の条件は最上、周りに障害物が一切ない環境です。 前回はローコストRTKシステムが正常に稼働するかどうかが目的ということにしてください。
実質的課題はFIXするまでの時間や位置精度が最悪環境下とは言わないまでも、ある程度の悪環境下でも使える目途が立つかどうかを検証しなければなりません。
何しろ1周波のローコスト受信機でやっている訳ですから、「結局、ローコストRTKは使い物にならない」といった結論もあり得る訳です。
実証実験課題では衛星の選択やアンテナの性能も試行錯誤してみる必要があります。
さて、4月29日に行った実験結果を報告します。
方法は前回同様に、既知点にアンテナを立てて観測、FIX時間数とRatioが50以上になった時点での緯度経度を記録して、既知点緯度経度との座標較差を比較しました。
NO.151.JPG

観測場所−1
入間市1級基準点NO.151 上空は完全に開けていて障害物一切なし
既知点成果  緯度 35°48′09.9881″ 経度 139°23′05.9226″
       X= −21788.648  Y=−40521.821 (\系)
観測成果   緯度 35°48′09.9867″ 経度 139°23′05.9228″
       X= −21788.691  Y=−40521.816 (\系)
       X較差=−0.043 Y較差=+0.005
FIX(Ratio3超)時間=20秒程度 Ratio50超時間=50秒程度


NO.139.JPG

観測場所−2
入間市1級基準点NO.139 上空は完全に開けていて障害物一切なし
既知点成果  緯度 35°48′55.3571″ 経度 139°21′42.2376″
       X= −20380.590  Y=−42616.036 (\系)
観測成果   緯度 35°48′55.3558″ 経度 139°21′42.2383″
       X= −20380.630  Y=−42616.018 (\系)
       X較差=−0.040 Y較差=+0.018
FIX(Ratio3超)時間=100秒程度 Ratio50超時間=150秒程度


NO.138.JPG

観測場所−3
入間市1級基準点NO.138 (3/19観測地) 上空は完全に開けていて障害物一切なし
既知点成果  緯度 35°48′56.4156″ 経度 139°21′01.1477″
       X= −20342.939  Y=−43647.291 (\系)
観測成果   緯度 35°48′56.4149″ 経度 139°21′01.1485″
       X= −20342.962  Y=−43647.272 (\系)
       X較差=−0.023 Y較差=+0.019
FIX(Ratio3超)時間=10秒程度 Ratio50超時間=20秒程度


NO.2064.JPG

観測場所−4
入間市2級基準点NO.2064 
上空は開けているが近傍に建物あり。建物の影響はあまりないような気がする。比較的近くに看板あり、マルチパスが若干心配
前の3点より条件は若干良くない様な気がするが、ここが駄目ならもっと悪条件の場所は沢山ある。この条件で使えないのならこのRTKシステムは使えない事になる。

既知点成果  緯度 35°48′05.9309″ 経度 139°19′54.7276″
       X= −21890.409  Y=−45322.497 (\系)
FIXしなかった。というより風が強くてアンテナが安定しなかったので観測中止

次回に続く

posted by Y-NAMISOKU at 14:23| Comment(0) | 実証実験

2018年04月19日

草の根基準局登録

久しぶりの投稿です。
準備はできていたのですが後回しになってました。
ある程度の時間帯で基準局Dataを送信しなければならないので、アンテナの調子をしばらく観察していました。アンテナジャック接続部に雨が侵入したり、落雷が心配だったのですが、接続部は自己融着テープをぐるぐる巻きして防水対策をしたつもりです。落雷は運が悪ければアウトですが。
雨天でも今のところ順調にData配信しています。
基準局の設置に関する投稿は「MY基準局の設置」でやっていますのでそちらをご覧ください。
さて、「草の根基準局の登録」ですが、これはトラ技の企画で全国展開しているものです。サイレントシステムの中本先生が管理者となって運営しているようですが、主に大学や、高専の研究室が開設している例が多いようです。
草の根基準局のアドレスは
http://rtk.silentsystem.jp/
当方もこの企画に微力ながら協力しようと思い、基準局Dataの配信をしています。
アンテナが落雷でぶっ壊れたり、PCが壊れたししない限り。もしくは無料で使っているRTK2go(アメリカのサーバーらしいですが)使用停止にならない限り。
固定IPアドレスを取得してTCPサーバーとしてPTKLIBのSTARSVRで配信するいわゆるP2Pには今のところちょっと無理があります。何故かというとDDNSとかファイヤーウォールに穴をあけたりとかNAT設定とかIPマスカレードとかネット環境設定はよく解らないからです。
トラ技の記事のまま設定して、なぜかうまくいったNTRIPのrtk2goが使えなくなったら終わりと言う訳です。
基準局が広がって仲間が増えればまた考えます。
基準局情報.jpg

草の根基準局のログイン画面



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posted by Y-NAMISOKU at 10:06| Comment(0) | 提案

2018年03月28日

MY基準局スタティック測位

前回報告した通りMY基準局の位置を電子基準点を与点としてスタティック測位をした結果を報告します。
RTKPOSTメニュウ画面.PNG

MY基準局で受信したU-bloxデーターをRINEXデーターに変換してRTKPOSTに入力(マウスでドロップ)
MAY基準点で受信した時間帯と同じ時間帯の近傍の電子基準点RINEXデーターを国土地理院のHPからダウンロードします。ダウンロードした観測データ―、航法データーをRTKPOSTに入力してRTKPOSTに計算させます。実験では電子基準点入間 電子基準点名栗 電子基準点川越のデーターを使いました。
基線長としてMY基準点と電子基準点入間は5Km程度ですが、名栗や川越は15〜20Kmあります。
今回のプロジェクトで使っているローコストL1受信機で行うRTKは基準局から10Km以内が基本ですので名栗や川越は少し遠いので電子基準点入間のデーターを使った結果の方が信頼性があるような気がします。
(スタティック測位はリアルタイムではなく後処理なので距離は関係ない気もしますが)
入間1.5h選択後.jpg

電子基準点入間のデーターを基に緯度経度の測位結果をエクセルで平均したもの
U-blox受信機では2.5時間位受信しましたが、電子基準点データーは○○時00分00秒から○○時59分30秒の59分30秒単位ですので、重なっている中間の1.5時間を指定して解析しました。
RTKPOSTに使い方がいまいち不明でインターバルを指定するとうまく計算できなかったのでインターバルを指定しないで計算させたので1秒単位の膨大なデーターとなってしましました。
その中から、Q=5は削除 Q=2(フロート解)も削除 Q=1の内Ratioが20以上の結果のみを抜き出して平均したものです。電子基準点入間を与点とした計算の平均Ratioは84.85
名栗1.5h選択後.jpg

以上が名栗の結果です。Ratioの平均は20.4
川越1.5h選択後.jpg

川越はRatio平均28
Q=1(FIX解)はRatio3.0から得られますが、FIXの安定した状態が続くとRatioはぐんぐん上昇します。
電子基準点入間からのデーターを使うと最大Ratioは200を超えました。
緯度経度平均結果を平面直角座標に変換してみました。(緯度経度より座標の方が判りやすい)
緯度経度変換計算.jpg



電子基準点入間と電子基準点名栗のX座標格差は0.003m Y座標格差は0.009m
電子基準点入間と電子基準点川越のX座標格差は0.042m Y座標格差は0.024m
電子基準点入間と2周波測量用受信機でVRS単点観測した結果とX座標格差は0.004m Y座標格差は0.001m
でした。
ローコストL1受信機を使ってのスタティック測位も結構いけます。
以上報告でした。



posted by Y-NAMISOKU at 18:56| Comment(0) | 実証実験