2018年03月03日

FIXしました。

一昨日、昨日と、結構時間を費やして観測したのですが、一昨日はFIXするまで30分位かかってしまいました。

「急に言われても何のことだ。」と思われるかもしれませんが、実はプロジェクトはある程度進んでいるのです。

アンテナと受信機モジュールを基板配線したキッドとPCとの接続  PCの受信機ソフトの設定 RTK解析ソフトの設定、PCの屋外通信環境の整備(モバイルルーターやテザリング環境) ある程度廉価である程度高性能なアンテナ(費用対効果)の選択と購入 通信ケーブル(SMA)の延長、ローバー用の小型2in1ウインドウズPCの購入(なるべく安いもの=ヒューレットの10.1インチ、5万円弱、4Gだったので多少心配だったがRTKソフトのOS環境はウィンドウズ)細々な事が準備段階ではありました。

この準備については、追って説明しますが(準備の前の動機も)とにかく今日FIX解が3分程度で得られました。

基準局の場所を変えた結果だと思います。詳しい事はまた後日

事務所の屋根の上に基準局を設置した。〜カメラの3脚利用 上に小さななアンテナが取り付けてある。
20180303_115808.jpg
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2018年03月18日

既知点でRTKプロジェクト実証実験(その1)

3月17日(土)位置が既知の基準点 
入間市設置の1級基準点=NO.138 
B=35°48′56.4156″ L=139°21′01.1477″
世界測地2011平面直角座標(\系) 
X=−20342.939 Y=−43647.291
にRTKプロジェクト移動局(アンテナ+受信機+PC+RTKLIB)=移動局総額=¥120,000を設置して観測した結果を報告しましす。
観測場所の状況は畑で天空は完全に開けていて障害物の一切ない絶好の条件
観測開始からFIXするまでの約1分30秒
観測開始前のRTKNAVI
1.jpg

FIXした時のRTKNAVI
2.jpg

Ratio4〜7でFIX状態 
その後FL0AT状態に戻ることなく2分程度でRatioは70程度まで上昇したので観測をストップしました。
3.jpg

観測状況を記録するためPCのデスクトップ画面を画像保存
その場で国土地理院HPで緯度、経度を平面直角座標値に換算して座標値を比較しました。
座標値比較.jpg

その結果 X方向格差=−0.031m Y方向格差=+0.009m
約¥12万の設備で世界測地座標成果が得られました。
2〜3百萬は掛かるVRS方式の測量設備で得られる成果と同程度の成果が10分の1以上の廉価で実現した訳です。もちろん使い勝手はまだまだ問題はあります。
しかしプロジェクトの目的、10分の1のコストでRTKが実現可能です。
プロジェクトは順調に進んでいます。
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2018年03月28日

MY基準局スタティック測位

前回報告した通りMY基準局の位置を電子基準点を与点としてスタティック測位をした結果を報告します。
RTKPOSTメニュウ画面.PNG

MY基準局で受信したU-bloxデーターをRINEXデーターに変換してRTKPOSTに入力(マウスでドロップ)
MAY基準点で受信した時間帯と同じ時間帯の近傍の電子基準点RINEXデーターを国土地理院のHPからダウンロードします。ダウンロードした観測データ―、航法データーをRTKPOSTに入力してRTKPOSTに計算させます。実験では電子基準点入間 電子基準点名栗 電子基準点川越のデーターを使いました。
基線長としてMY基準点と電子基準点入間は5Km程度ですが、名栗や川越は15〜20Kmあります。
今回のプロジェクトで使っているローコストL1受信機で行うRTKは基準局から10Km以内が基本ですので名栗や川越は少し遠いので電子基準点入間のデーターを使った結果の方が信頼性があるような気がします。
(スタティック測位はリアルタイムではなく後処理なので距離は関係ない気もしますが)
入間1.5h選択後.jpg

電子基準点入間のデーターを基に緯度経度の測位結果をエクセルで平均したもの
U-blox受信機では2.5時間位受信しましたが、電子基準点データーは○○時00分00秒から○○時59分30秒の59分30秒単位ですので、重なっている中間の1.5時間を指定して解析しました。
RTKPOSTに使い方がいまいち不明でインターバルを指定するとうまく計算できなかったのでインターバルを指定しないで計算させたので1秒単位の膨大なデーターとなってしましました。
その中から、Q=5は削除 Q=2(フロート解)も削除 Q=1の内Ratioが20以上の結果のみを抜き出して平均したものです。電子基準点入間を与点とした計算の平均Ratioは84.85
名栗1.5h選択後.jpg

以上が名栗の結果です。Ratioの平均は20.4
川越1.5h選択後.jpg

川越はRatio平均28
Q=1(FIX解)はRatio3.0から得られますが、FIXの安定した状態が続くとRatioはぐんぐん上昇します。
電子基準点入間からのデーターを使うと最大Ratioは200を超えました。
緯度経度平均結果を平面直角座標に変換してみました。(緯度経度より座標の方が判りやすい)
緯度経度変換計算.jpg



電子基準点入間と電子基準点名栗のX座標格差は0.003m Y座標格差は0.009m
電子基準点入間と電子基準点川越のX座標格差は0.042m Y座標格差は0.024m
電子基準点入間と2周波測量用受信機でVRS単点観測した結果とX座標格差は0.004m Y座標格差は0.001m
でした。
ローコストL1受信機を使ってのスタティック測位も結構いけます。
以上報告でした。



posted by Y-NAMISOKU at 18:56| Comment(0) | 実証実験

2018年05月01日

既知点でのRTK精度実証実験(その2)

久しぶりの実証実験報告です。
前回は3月19日に投稿 それ以降、実証実験していませんでした。(いろいろ忙しかったので〜言い訳) 
前回は 即FIXと緯度経度座標較差(既知の座標値との較差)予定値(3cm)以内の結果が得られたのですっかり安心していましたが、観測場所の条件は最上、周りに障害物が一切ない環境です。 前回はローコストRTKシステムが正常に稼働するかどうかが目的ということにしてください。
実質的課題はFIXするまでの時間や位置精度が最悪環境下とは言わないまでも、ある程度の悪環境下でも使える目途が立つかどうかを検証しなければなりません。
何しろ1周波のローコスト受信機でやっている訳ですから、「結局、ローコストRTKは使い物にならない」といった結論もあり得る訳です。
実証実験課題では衛星の選択やアンテナの性能も試行錯誤してみる必要があります。
さて、4月29日に行った実験結果を報告します。
方法は前回同様に、既知点にアンテナを立てて観測、FIX時間数とRatioが50以上になった時点での緯度経度を記録して、既知点緯度経度との座標較差を比較しました。
NO.151.JPG

観測場所−1
入間市1級基準点NO.151 上空は完全に開けていて障害物一切なし
既知点成果  緯度 35°48′09.9881″ 経度 139°23′05.9226″
       X= −21788.648  Y=−40521.821 (\系)
観測成果   緯度 35°48′09.9867″ 経度 139°23′05.9228″
       X= −21788.691  Y=−40521.816 (\系)
       X較差=−0.043 Y較差=+0.005
FIX(Ratio3超)時間=20秒程度 Ratio50超時間=50秒程度


NO.139.JPG

観測場所−2
入間市1級基準点NO.139 上空は完全に開けていて障害物一切なし
既知点成果  緯度 35°48′55.3571″ 経度 139°21′42.2376″
       X= −20380.590  Y=−42616.036 (\系)
観測成果   緯度 35°48′55.3558″ 経度 139°21′42.2383″
       X= −20380.630  Y=−42616.018 (\系)
       X較差=−0.040 Y較差=+0.018
FIX(Ratio3超)時間=100秒程度 Ratio50超時間=150秒程度


NO.138.JPG

観測場所−3
入間市1級基準点NO.138 (3/19観測地) 上空は完全に開けていて障害物一切なし
既知点成果  緯度 35°48′56.4156″ 経度 139°21′01.1477″
       X= −20342.939  Y=−43647.291 (\系)
観測成果   緯度 35°48′56.4149″ 経度 139°21′01.1485″
       X= −20342.962  Y=−43647.272 (\系)
       X較差=−0.023 Y較差=+0.019
FIX(Ratio3超)時間=10秒程度 Ratio50超時間=20秒程度


NO.2064.JPG

観測場所−4
入間市2級基準点NO.2064 
上空は開けているが近傍に建物あり。建物の影響はあまりないような気がする。比較的近くに看板あり、マルチパスが若干心配
前の3点より条件は若干良くない様な気がするが、ここが駄目ならもっと悪条件の場所は沢山ある。この条件で使えないのならこのRTKシステムは使えない事になる。

既知点成果  緯度 35°48′05.9309″ 経度 139°19′54.7276″
       X= −21890.409  Y=−45322.497 (\系)
FIXしなかった。というより風が強くてアンテナが安定しなかったので観測中止

次回に続く

posted by Y-NAMISOKU at 14:23| Comment(0) | 実証実験

2018年05月02日

既知点でのRTK精度実証実験(その3)

4月29日 観測場所−4
入間市2級基準点NO.2064 
上空は開けているが近傍に建物あり。建物の影響はあまりないような気がする。比較的近くに看板あり、マルチパスが若干心配
前の3点より条件は若干良くない様な気がするが、ここが駄目ならもっと悪条件の場所は沢山ある。この条件で使えないのならこのRTKシステムは使えない事になる。
既知点成果  緯度 35°48′05.9309″ 経度 139°19′54.7276″
       X= −21890.409  Y=−45322.497 (\系)
FIXしなかった。というより風が強くてアンテナが安定しなかったので観測中止
次回に続く〜前回の続き
前回は風が強くて観測を中止したのですが、それにしてもFIXしませんでした。
看板によるマルチパスが心配だったので、問題なさそうな所までRoverを移動させて観測したのですがなかなかFIXしませんでした。原因がわかりません。
その続きです。
5月1日観測
同条件でRTKシステムをセットして観測開始 今日は30秒でFIXしました。
Ratio50超になるまで50〜60秒
前回はいったい何だったのでしょう。
Ratioが50を超えても瞬間的にFloatに戻り、再FIXしRatioはすぐ50を超える現象がありました。たぶん心配していた看板によるマルチパスの影響なのかもしれません。
観測結果は  緯度 35°48′05.9297″ 経度 139°19′54.7285″
          X= −21890.446  Y=−45322.475 (\系)
       較差   X=−0.037  Y=+0.022
マルチパスはミスFIXを引き起こします。十分注意しなければなりません。
目安としてRatioが十分上昇し、数値が安定してきたら安心です。


上空が開けた好条件の観測場所で、FIXしたと言って喜んでばかりでは先に進みません。今度は条件の悪くない住宅街でRTKシステムを試してみました。
道路脇にある2級基準点(既知点)です。
道路幅は8mくらいあって建物は道路から離れたところに立っています。近くに街路樹がありますが背は高くありません。3mのポールの先にアンテナがありますが、離れた位置から見ると仰角15度以上の範囲内に建物や、樹木がかかるような気もしますがFIX時間 観測結果は結構良いものでした。
5月1日 観測場所―5
NO.2057.jpg

FIXするまでの時間1分30秒程  Ratio50超の時間1分50秒程
既知点成果  緯度 35°48′51.9232″ 経度 139°19′49.8154″
       X= −20472.374  Y=−45438.544 (\系)
観測結果は  緯度 35°48′51.9214″ 経度 139°19′49.8165″
          X= −20472.430  Y=−45438.516 (\系)
       較差   X=−0.056  Y=+0.028

道路が広い第一種低層住居専用地域は使えそうです。
以上でした。


posted by Y-NAMISOKU at 08:35| Comment(0) | 実証実験

2018年05月29日

NTRIP復帰しました

報告が遅れ申し訳ありません。
5月12日(土)にNTRIPサーバーRTK2goが突然使えなくなったことをお伝えしましたが1週間後5月19日復帰しました。いろいろ忙しかったので、投稿が更に1週間超遅れて今日になったしまいました。
「善意の基準局」一時は公開停止していましたが今は公開しています。
さて、突然RTK2goが使えなくなった訳ですが
多分 RTK2goは「betatest用として自由に使ってください」と言う趣旨の無料のNTRIPサーバーなのでdataup(送信)することも無料ですし、クライアントとしてdata受信することも無料です。
rtk2go-1.jpg

なので、いつまでもタダで使えるTEST期間が続く訳ありません。
ある一定期間なのか、一定のdata送信量なのかは判りませんが、一定量を超えるとRTK2goにdata送信できまくなります。
無料のNTRIPサーバーにdata送信できないと、NTRIP方式でのRTKができません。できない訳ではありませんがほかの方法を検討するようです。
せっかく海外通販サイトからNEO-M8Tを取り寄せたのに実験できません。
本当は他の理由でやらずに放置しているのですが、兎に角、基準局dataの送信が出来ないとNEO-M8Tの性能が確認できません。QZSSがどの程度有効なのか実地で確認したかったのですがしばらく保留状態でした。

RTKLIBのSTRSVRを使ってTCP/IP通信で自前サーバーを立ち上げるとなると、事務所のネット環境下でやるのは問題があります。モバイルルーターを買って固定simフリー(格安)は何が良いか等、色々考えることがあります。何とかNTRIP方式が良いのですが(それも金のかからない)、RTK2goを使わせてくれているSNIPという会社でしょうかサイトでは有料のNTRIPサービスを提供しています。よく見ると機能限定ですが無料のNTRIPサービスもあるようです。

SNIPアイコン.png

SNIP3.jpg

SNIP2.jpg


さっそくダウンロードしましたが使い方がわかりません。
日本語ではありませんから。
SNIP4.jpg

翻訳サイトを使って翻訳してもよく解りません。
色々やっている内に、rtk2goのマウントポイントを変えたところrtk2goが使えました。
なんだ!
同じマウントポイントを使ってrtk2goに一定期間か一定量かは不明ですが、data送信し続けると使えなくなります。マウントポイントを変えれば良いだけのことでした。これから先も先安定的に使えるのかは不明ですが、ちなみにどう変えたかと言うと、namisoku.rtkからnamisokuRTKに変えただけでした。
今日も無事data送信しています。(夜はいったん切ります)

ところで、今日まで何をしていたかと言うと
ラズパイに挑戦していました。
LDCがつきません。電源を入れればすぐ使えるといった中華製品を買ったのですが、到着後全く使えません。
さすが中華製品
レビュー平均3.5  4.0の人もいれば1.0の人もいました。1.0の人は買ったけど使えなかった。LCDつかず
当方も全く同じ状態でした。 はずれくじを引いてしまいました。
何とかしたくてタッチパネルを外して、ラズパイソフトを入れ直しました。
HDMI外部モニターでラズビアンが起動していることは判りますが、LCDはつきません。しばらくお待ちください。ラズパイは置いて、NEO-M8Tを試したほうが良さそうです。





posted by Y-NAMISOKU at 19:00| Comment(0) | 実証実験