2018年03月02日

ローコストで高精度なRTKを実現するプロジェクトをスタート

RTK測位とはReal Time Kinematicの略で人工衛星を利用した測位法の一つです。測位とは、ものの緯度、経度、標高を求める事でかつては天体観測等を繰り返すことによって求めていましたが、現在は人工衛星の電波を受信、解析する方法が用いられています。

緯度、経度、標高に基づくものの位置は地球上の絶対位置なので、同一基準で作成された地図上に完璧にトレースされます。カーナビやスマホの道案内は自分の位置が緯度、経度の数値としてとらえられ、その数値が地図上に表示されている訳です。

カーナビやスマホが行っている衛星測位は単独測位と言って数m級の誤差を含んでいます。原因は宇宙空間や大気圏内で発生する物理的現象による電波の到達時間の揺らぎや.捉えている電波の種類の違いによるものです。

一方、RTK測位は人工衛星の電波を受信して測位する事に変わりはないのですが、受信する電波の種類が異なります。又、相対測位と言って複数のものの相対的位置を同時に測量します。この時一方の位置(緯度経度標高)が既知であれば相対的位置から絶対的位置への変換が数cm級できます。これがRTK測位で、現在、公共測量や公共土木工事の重機の自動制御、自動運転などに活用されてます。

問題はそのRTK測位にかかる費用です。公共測量用の測量機、(衛星の受信機やアンテナ、無線機、パソコン.jpg受信データーの解析ソフト等)は高額で高嶺の花なのです。

これを解決するために無謀なプロジェクトを立ち上げました。1/10の経費でRTK測位による緯度、経度、標高が測定できれば、Rial Timeで得られる位置データーにより機械の走行制御が容易になります。cm級の詳細位置情報はあらゆる場面で役立つはずです。

そんな訳で、職業を生かした技術が社会の役に立てば良いなと思い立ち上げたプロジェクトです。

今後、実証実験をしてゆく過程を投稿して行きます。
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2018年03月03日

思いついたきっかけ

以前から、職業上の技術で何か他に生かる事はないか、人工衛星を利用した測位システムRTK測位が生かせないか、と密かに考えていた時期がありました。

ところが
測量用の受信機(アンテナを含む周辺機器も入れて)は高額(1台数百万円)な上、測量方法によっては1台では役に立ちません。
スタティック測位と言う測量法は最低3台必要で1時間以上同じ場所でじっくり衛星からの信号を受信します。数km以上離れた点でも観測精度は数mmと言った高精度のものですが、限られた用途(役所が発注する基準点測量)でしか活用方法が見出せませんでした。
観測中009.jpg
役所の仕事で小生の会社が行いました。

小さな測量会社では費用対効果を考え、所有する事はなくレンタルで代用
また、RTK測位は最低2台の器械が必要で、器械間の無線通信が必要と言った代物だったので、あまり普及はしなかった様です。

衛星測位は金が掛り過ぎるうえ、上空の視界などによっては使えない事もあり、役所の発注する2級基準点測量以上の測量以外では活躍する場面も少なかったようです。
(3級基準点はトータルステーションを用いた地上測量が主でした)

しかし、国が設置した電子基準点の受信データーを補正配信する会社の登場によって、携帯電話による通信手段を使って1台の受信機(アンテナと周辺機器含む)で衛星測位が半Real Timeで出来る様な仮想基準点方式(VRS方式)(他の方式もありますが)が登場しました。ネットワーク型RTK測位と言います。
受信機1台(アンテナ+周辺機器)+データー受信料+携帯通信代で賄えるようになりまたが、測量法の規定に合うような測量方法では受信機他機器1台(数百万円)+データー受信料(月額数万円)+携帯通信代(月額数万円)でこれでも結構頻繁に利用しない限り、宝の持ち腐れとなります。

ネットワーク型RTKは3〜4級基準点測量への使用が認められていますが、市街地は上空視界が狭く利用に制約が出てきます。どうしてもトータルステーションを用いた地上測量になってしまいがちです。

小生は仕事として衛星測位の技術は必要と考え、受信機1台で成果の得られるネットワーク型RTKが行える環境を整えました。受信機、周辺機器を購入し、データー受信契約をした訳です。
VRS方式のGNSS測量ができるアンテナ、受信機セット コントローラーはスマホ
GNSS.jpg
既知の基準点(1〜2級基準点)にその器械を設置してネットワーク型RTK測位で直接得られた数値と既知の数値を比較したところ、3~5cm程度の誤差で一致しました。随分簡単に・・・・・緯度、経度、標高を高精度に(緯度、経度は0.00000001度の単位まで正確に)求める事は至難の業で正確な基準点測量結果に基づかなければ得られなかったものがほんの数秒で得られたわけです。
でも、これでもお金が結構かかります。
ローコストで数cm級の高精度な衛星測位でないと意味がありません。
スマホで行っている衛星測位は廉価ですが、高精度ではありません。数m級の誤差があります。人の動きや道案内なら数m級の誤差でも問題はありませんが、数cm級の高精度を必要とする場面もあります。農業機械の自動走行による作付け等その活用法は無限大です。

この廉価で高精度なRTKの実現を密かに思っていたのですが、ネットであるページを発見しました。
次回はそのページと書かれていた内容について投稿します。投稿者.jpg
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2018年03月06日

U-bloxとトラ技との出会い

昨年秋頃だっただろうかU-blox社の高性能受信モジュールNEO-M8Pが2万円台で発売されたと言った記事を偶然目にしました.モジュール.png今まで測量機に関係する会社(例えばT社、N社)しか知らなかったが、測量機の中に入っている受信モジュールを作っている会社の事など考えた事もなかったが、気になる記事でした。
その記事にはRTKの事も書かれていて腑に落ちる内容だったが「受信機モジュールってそんなに安く買えるんだ」 L1帯受信機は元々安いらしいが、GNSS測量機の心臓部である受信機モジュールがそんなに安いとしたら、測量機の総額は一体何なのか疑問が残りました。ただ、その受信モジュールが手に入ったところで、自分に何が出来るのだろうか。器械の製造なんて全くの門外漢だし、その場はそんなことを考えて終わった記憶があります。
今年になってネットでRTK関連を検索していたら「トラ技」の検索候補ワードが出てきました。「トラ技ってなんだろう?」思わず検索「トランジスター技術」の事でした。
本屋で良く見かける雑誌でしたが、無線や電子基板の事など全くの門外漢だったので立ち読みした記憶もありません。2018年1月号、発売は昨年末でした。
トラ技1月号.jpg
早速ネットで紹介記事を見ると、今まで密かに考えていたRTKの事が現実出来ると確信した瞬間でした。

U-blox社の発売した格安受信機を基板に載せ、アンテナとの接続端子(SMAジャック)とマイクロUSB端子が付いた実験用器材を2万7千円で販売しているとの事。
「トラ技」はいろいろな実験用キッドを企画販売しているようです。
ネットの情報では、即品切れ状態で、入手困難との噂でしたが何とか手に入りました。
「RTKってそんなにメジャーなんだ」世の中の広さをつくづく感じました。

それともう一つの大きな収穫はRTKLIBの存在です。
東京海洋大学の高須先生が10年以上の歳月をかけて開発したアプリケーションソフトウェアで、世界のRTK技術や衛星測位技術に影響を与えている世界の至宝とまで言われているもので、何とフリーソフトです。
詳細は追って紹介しますが、このRTKLIBの存在は何としてもこのプロジェクトを世間に広めなければならないと思ったきっかけでした。
20180306_102747.jpg
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2018年03月10日

RTK実験キッドの概要

トラ技で購入した実験キッド 確か¥27,000でした。トラ技実験キッド.jpg
基板にU-bloxのL1受信モジュール(NEO-M8P)とシリアル通信用マイクロUSB端子 アンテナ接続用SMA-J(端子)が配置されています。購入した物が到着した時はその小ささに驚かされました。回路図を見ても門外漢の小生にはさっぱり解りませんが専門家にすれば簡単な構造で再現は十分可能だと思います。プロジェクトを広めるためにはこの基板セットが必要なのでNEO-M8PやSMA端子、マイクロUSB端子等の部品と共に基板に配線しなければなりません。だからそんなことを考えていたわけです。
さて、トラ技で購入したアンテナですが安物らしいです。トラ技特別サイト「初めての1cm測位RTK超入門」で岡本先生が言ってました。
仕事でRTKを活用したい場合などはアンテナをある程度、感度の高いものにしなければならないらしく、小生はリットー社よりTW2710GPを2基購入しました。
20180306_102845.jpg
TW2710GP(リットー社 ¥37000/1基)

基地局用PCは余っていた古いのノートPC(ウインドウズXPを7に変えたもの)
ローバー(移動局)用は2in1型ノートPCを新規購入
当初は、野外で使用する小型のタブレット型を予定していたのですが使うには条件がありました。
U-blox(受信機)やRTKLIBのOS環境はウインドウズだったので、タブレット型でウインドウズPCはなかなかありません。できればLTE対応なら更に良いのですが、インターフェイスにUSB端子が無くてはなりません。
受信機からシリアル通信できるポートが必要だからです。

そんなわけで、タブレット端末で、該当する機種はなかなか見つかりません。
(アンドロイドのタブレットはありますが〜ヤマダエブリパッドプロ(ウインドウズ8)も当初候補に挙がったのですが、USB端子がありません。マイクロUSB端子はありますが、給電用なのでシリアルポートになるの判りません。それからメモリーが2Gしか無かったのでので止めました。)

ローコストが課題ですからHP(ヒューレットパッカード)の2in1型PC(メモリー4G ウインドウズ10 ¥50,000弱)を購入しました。
購入した物の金額
トラ技受信基板セット2セット 2×¥27,000
アンテナTW2710GP 2セット  2×¥37,000
2in1型PC(HP製)  1台    1×¥50,000
他 基地局用SMAケーブル15m ¥5,000
  ローバー用SMAケーブル3m   ¥1,000
コントローラー&解析ソフト(RTKLIB)は無料
総額約 ¥200,000
これでRTKがキチンととできれば目的達成できます。
このキチンとが今後の課題です。
実証実験の結果は随時報告いたします。

アンテナ、受信機、PCの接続はこんな感じです。(ローバー用)
20180306_104403.jpg
受信機からPCへはUSB端子でのシリアル通信
PC内での受信機コントロールや受信データーの解析はRTKLIB が行います。
次回は高精度測位RTKの概要です。(基地局が必要な事等)
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2018年03月12日

高精度測位RTKの概要

RTKは座標値が判っている点に1台の受信機とアンテナを固定して衛星からの電波を受信すると同時に、位置を知りたい点(移動する側)にも、受信機とアンテナを設置して衛星からの電波を受信します。この合わせて2か所で同時に得られた観測データーをリアルタイムに解析して知りたい位置を決定する測位手法です。
gps_iroiro04.gif
スマホやカーナビなどの単独測位で受信する電波とは種類の違う搬送波という電波を受信して行うもので、固定点と移動点で同時に受信した搬送波を解析するのは、その受信データーをどこか1か所に集約して解析しなければなりません。その手段として、無線機や、IP通信(インターネットを利用した通信)が必要となります。
高精度測位RTKの概要(トラ技2018/1月号より引用)
RTK概要.jpg

RTK測位では、約1.5㎓の搬送波を直接観測しますが、波長が19pと短いことから、受信開始時には衛星〜アンテナ間にある波数が不確定です。(物差しの目盛りが細かすぎて大きな数値(整数)が判らないといった表現が合っているかもしれません=整数値バイアス)最初はその整数を判別(数えきる?)するのに時間がかかります。初期化といいます。初期化が済み数m級の整数値部分が確定した後、数m級から20cm級の解を計算している段階がFLoat解と言います。そして最後に確定解(たぶん1〜2cm級だと思う)を求めます。FIX解と言います。
このFIX解が出るまで演算が繰り返し行われます。
RTKLIBといったソフトで行いますが、RTKLIBは東京海洋大学の高須先生が開発し、世界のRTK技術に影響を与えている世界の至宝と言われているフリーソフトです。
演算内容は複雑で解説できませんが、演算を繰り返し固定点と移動店点の相対的位置関係を1〜2cm級の精度で確定して行きます。この結果、固定点の位置が判っていれば移動点の位置は相対的位置関係から求まります。これがRTKの概要です。

つまり、固定点の位置が正確でなければなりません。
固定点と移動点の通信手段が無くてなりません。
固定点、移動点とも衛星からの電波の受信環境(上空に開け具合)影響します。
正確な移動点の位置を求める事=FIX解を得る事は結構条件があります。
これらの事は次回以降少しずつ報告いたします。

今回のRTKプロジェクトの骨格は『トラ技2018年1月号』に掲載されています。
http://toragi.cqpub.co.jp/tabid/862/Default.aspx

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2018年03月13日

高精度測位のカギは「基準局」

前回RTK測位の概要で説明したましたが、基準局は位置が判っている必要があります。
位置とは地球上の位置のこと=緯度、経度、標高(楕円体高) 
この位置精度が移動局(位置を知りたいもう一方)の位置精度に直結します。
位置が判っている点としては、行政機関が設置した基準点(三角点や公共基準点)がありますが、RTK測位にはその点ともう一方の点との通信が必要になります。
三角点や公共基準点は緯度、経度、標高は判っていますが、データー発信はしません。現地にあるのは単なる石や金属の標識です。(電子基準点といったものは別ですが)
リアルタイムの測位となると常に基準局からその位置データーが発信されている必要があります。
あと、移動局の位置精度は10q圏内に基準局があるか無いかに掛かっています。
だから、移動局での測位を必要とする人が、自ら基準局を開設してその位置のデーター発信をすれば良いことになります。
事務所の屋根の上にカメラの三脚を使って基準局を設置しました。(小さなアンテナが載っています。)
基準局カット版.jpg
発信するデーターはU-bloX(NEO-MP8)が基準局側で受信した測位データーです。
実はこのデーター発信はRTKLIBでできるのです。
自分のパソコンを基準局データーの発信サーバーにできるのです。
RTKLIBに含まれるSTRSVRといったソフトでデーター発信します。
衛星〜アンテナ〜受信機〜パソコン(STRSVR)よりoutputされている状態であれば、IP通信により外から発信されているデーターにアクセスできる訳です。

ただし、インターネットに関する問題もあります。データー発信基準局のIPアドレスが判らなければアクセスできません。グローバルIPアドレスが固定している事、若しくはDDNSを利用してすることなどの対処が必要だそうです。また、ファイヤーウォールに穴をあける必要があるそうです。でないと外部からデーターアクセスできません。(セキュリティー対策させていないPCは皆無ですから)
RTK技術以外にネット関連の知識も必要です
また、企業のローカルネットワークに外部からアクセスできるようにするのはなかなか難しいです。そんなリスクはたかが実験レベルでは普通犯しません。
そんな訳で、小生はNTRIP といった仕組みを利用しました。
自分で開設した基準局から発信しているデーターをインターネット経由でNTRIP Casterといったサーバーにアップロードしておけば、移動局からNTRIP Casterにアクセスして基準局データーをダウンロードすることができるのです。
図で示すと次のようなこと(トラ技2018.1月号より)
NTRIP
以上すべてトラ技の受け売りですが、実際に試してみました。



posted by Y-NAMISOKU at 20:58| Comment(0) | プロジェクト

2018年03月14日

MY基準局の設置

前回「高精度測位のカギは基準局」といったタイトルで投稿しましたが、MY基準局を設置したので報告します。
事務所の屋根の上にカメラの三脚を利用してアンテナを設置しました。
MY基準局アンテナ.jpg
アンテナからSMAケーブルを15mほど延長して事務所内の受信機〜パソコンに接続しています。
パソコン内ではRTKLIBのSTRSVRといったソフトが起動していて、アンテナで受信した衛星データーをNTRIP Casterといったクラウド上のサーバーにアップロードしています。

パソコン内でSTRSVRが起動してNTRIP CasterにIP通信している状態
STRSVR起動中.jpg

MY基準局PC.jpg
これがMY基準局です。
実は今日、NTRIP casterにデーター送信しているつもりで現場(移動局)に出かけましたが、基準局データーを受信できませんでした。パソコンを節電モードにしておいたのでスリープ状態になってしまいデーター送信ができていなかったのです。(お粗末)

NTRIP Casterを使ったサービスは一般的に企業(データー配信会社)が有料で行っているケースが多く、その企業がサーバーを設置して配信サービスを展開していますが、ユーザーが自由にアクセスできるオープンなNTRIP Casterサービスがあります。
「rtk2go」といった無料サーバーはだれでもデーター送信でき、送信されたデーターに誰でもアクセスできます。だたし誰が送信したデーターかを識別するためにマウントポイントといったものを設定する必要があります。小生は、他で使っている人がいないと思いますが「namisoku.rtk」といったマウントポイントにしています。移動局側の設定でこのマウントポイントは必要になります。

NTRIP Casterの構成要素〜NTRIP Casterはオープンサーバー「rtk2go」を使用
NTRIP

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2018年03月16日

移動局の設定と実験開始

実は実験は既に開始しています。
3月3日にFIXしたと報告しています。
その前にはFIXするまでに30分近く要し、ほとんど放置状態「これでは使えないな」と思っていましたが、基準局の環境を変えたり試行錯誤したところ3分ほどでFIXした事の報告でした。
ですからこの時にすでに実験は開始しています。つまり、3月3日以前には基準局の設置とデーター送信、移動局の設定と受信環境の整備は終わっていた事になるのですが、その後、多少の調整や、基準局の作り直し、基準位置データーの設定修正をおこなっていました。 

基準局の位置は、測量業務用のネットワーク型RTK(VRS方式)で観測した単点観測値をとりあえず仮の位置データとしています。
2周波の受信機でVRS方式で行っているので2〜3pの誤差で緯度、経度、標高の絶対位置が観測できます。測量業務用で金が掛かっている訳ですからこの精度は当たり前なのです。
GNSS.jpg
ネットワーク型RTK(VRS方式)のアンテナ
ローコストで行う今回のプロジェクトとはアンテナの大きさからして違います。FIX時間も環境が良ければ2〜3秒 
今回の基準局(事務所屋根の上)では2〜3秒でFIXしています。観測値もセッション間(再初期化を行うタイミング)格差で1〜2oです。セッション間の時間が短かったので衛星の移動が少ない環境だったこともあります。この数値でも基準局の位置情報としては十分使えるとは思いますが後程、RTKLIBでスタティック測位を試してみたいとも思っています。

さて、移動局の設置ですが、2in1型ノートPCとアンテナ及び受信機の設えです。受信機(NEO-MP8)の設定はU-bloX社から提供されている「U-center」をつかいます。
U-center.jpg
受信機(NEO-MP8)とPCをUSB-microUSBケーブルで接続します。
20180306_102747.jpg
PCではRTKLIBをインストールして使います。
rtknavi.jpg

細かな報告は機会があったらしますがRTKLIBの中にあるrtknaviを起動します。
移動局側(ROVER)と基準局側(Base)で同時に衛星からの電波L1帯搬送波を受信しています。
SNR.jpg
受信している衛星の位置情報(天空)も切り替えれば表示されます。
GはGPS CはBeiDou(中国、北斗)です。
衛星配置.jpg

次回はFIX時間と観測精度の報告予定です。

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2018年03月24日

スタティック測量へ挑戦

このプロジェクトとは別の話ですが、市の委託業務で2級基準点測量を請負い、国土地理院の技術的助言と日本測量協会の成果検定を受け、無事年度末の納品が終わりました。この業務はGNSS測量のスタティック観測を用いた仕様で、もちろん測量作業規定に適合する作業手順で行う必要があります。使用するGNSS測量機も機械検定を受けたものでなければなりません。
ついては機械はレンタルです。(基線解析も平均計算もレンタル)
入間市の基準点網図を完成させるためには、与点は入間市設置の1級基準点でなければなりません。(と思います)しかし
国土地理院の助言の中に「電子基準点を与点とした2級基準点の設置が可能になりました」とあります。
数年前作業規定の改定で可能になったのですが、今回の市の委託は今までやってきた市設置の基準点との整合を第一と考えて、市設置の1級基準点を与点とする事としているのだと思います。
さて、今日のタイトルですがそのことと関係ある電子基準点を与点としたスタティック測量にチャレンジしました。
勿論、RTK同様ローコストで行える事が前提です。
これができればRTK基準局の位置精度が増し、移動局の位置精度が結果として増すことになります。
FIXしたRTK観測結果は基準局位置精度が移動局の位置精度に平行移動するのです。
ですから基準局の位置は正確でなければなりません。
現時点では、測量業務用受信機でVRS方式での単点観測値を基準局の位置座標として仮設定しています。(これでも2~3cm程度の精度はあるので十分だとは思いますが)
このRTKプロジェクトを普及させるためにはだれでもローコストでRTK基準局の位置決めができなければなりません。
VRSができなくとも正確な基準局の位置を知る方法が必要なのです。(TSで基準点を回して、屋根の上を観測するような真似(ど測量?)はしたくありません)
そこで電子基準点を利用したスタティック測量によって基準局の位置が判れば素晴らしい。
実はRTKLIBで電子基準点を与点としたスタティック測量ができるのです。
RTKLIBのなかにあるRTKPOSTをつかいます。電子基準点を与点としてスタティック測量で基準局を再測量するのです。
RTKPOST.PNG

RTKLIBのすばらしさに驚きを隠せません。こんなに何でも出来てフリーソフトなのです。
フリーソフトでも信頼性は抜群です。世界のRTK関係者が使っています。
一方既知となる点(電子基準点)は日々の観測データー、航法データーが国土地理院からRINEX形式で公開されています。
各方面の研究者(地球物理学者が多いのでは?)がこのデーターを使っています。
今回のプロジェクトもこの電子基準点データーを利用します。
地理院から得られるデーターはRINEX形式というものですが、GNSS受信機各社の受信機からoutputされるデーターの形式はバラバラなのでRINEX形式に変換する必要があります。
RTKLIBにはその変換ソフトRTKCONV(RTKコンバーター)も備えているからビックリです。
RTKCONV.PNG

まずはU-bloXの受信機を起動させ1時間以上観測します。
RTK基準局として設置完了しているので室内のPCをそのまま稼働させるだけす。
電子基準点データーは1時間単位(〇〇時0分から〇〇時59分30秒)でのデーター取得ですので受信機の観測時間もそのサイクル(以上=少し前から少し後まで)で行います。
そのデーターをRINEX形式にコンバートします。
RTKCONVに入力すればRINEX形式のobsデーター(観測記録)とnav(航法記録)変換されます。
こればRTKの基準局を観測していますが、求めたい位置データーなのでROVER(移動局)データーですのでお間違え無いように
RTKCONV メニュウ画面.PNG

今度は電子基準点のデーターを国土地理院のHPからダウンロードします。
地理院基準点位置画面.PNG

データー入手には登録が必要ですが誰でも簡単にできます。
ダウンロード画面.PNG

観測記録(obs)と航法記録(nav)をダウンロードします。

RINEXに変換したRoverデーター(RTK基準局の観測データーobsファイル)とダウンロードした電子基準点RINEXしたデーターをRTKPOSTに入力します。
(注意)Roverの観測時間帯と電子基準点でダウンロードする観測時間帯は当然同じ時間帯(同じ時間帯を含む)でなければなりません。
RTKPOSTメニュウ画面.PNG

Executeすると測位計算します。
計算設定はいろいろありますが詳しくは省略します。
RTKPOSTにもPlot画面があるので測位結果を画面で確認します。
Rover(今回はRTK基準局)の観測結果全てがプロットされています。
下の枠外にFIX率60%と出ています。
結果プロット.PNG

1グリット=50cmで表示
表示を切り替えFIX解だけをプロットさせます。
1グリット=5mmで表示
数点明らかにミスFIXしていますがそれ以外は5mm以内に集中した塊が時間の経過とともに2〜3p移動しています。
ミスFIX点以外のFIX点は観測時間内(2時間)で2~3p移動しているのでどれが正解なのかは分りません。
FIX結果.PNG

View画面を押すと測位結果が数字で表示されてきます。
RTKpostのoutput設定で緯度、経度を度分秒表示にしています。
FIX数値.PNG

結果の検証は次回にします。
速報=数o精度の塊が2〜3p程度 時間経過と共に移動 
ミスFIXの原因はViewでおかしな数値が出ている時間帯をみて、その時間帯の衛星の位置を見ればどの衛星がミスFIXの原因か判るのではと思います。
多分、南東方向に一本電柱があるのでその電柱によるマルチパスがミスFIXの原因のような気がしますが?
RTK測位をする際、マルチパスが少しでもあるとRTKLIBは最初から計算のやり直しをするそうです。だからなかなかFIX解が得られません。当初、移動局側は畑のど真ん中で観測しているのに30分以上たってもFIXしなかった理由は、基準局側(事務所屋根の上)に問題があったからでした。






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2018年05月11日

U-bloxモジュール到着

海外の通販サイトから購入したU-bloxモジュール(NEO-M8T)実装基板が到着しました。(5月9日)
海外サイトだから当然すべて英語表示、初めての購入だったので住所、メルアド、アカウント登録等が必要で最初は戸惑いましたが、今は翻訳サイトなど活用すれば何とか理解できます。クレジット決済は多少心配もありましたが、カード期限が残り2〜3日だったので決行、無事品物は届きました。クレジット決済結果はまだ来ていませんので判りませんが、まー大丈夫だろうと思います。
さて、到着した商品はU-blox製NEO-M8T実装基板2つ
20180509_131241.jpg

確かに買い物かごに2つ入れたので、2つ到着したのは良いのですが、2つがくっ付いていました。
通販サイトの商品写真は1つの商品の表、裏の写真だったので、当然1つづつ 2つの商品が来ると思ってましたが基板が2つくっ付いたものが到着しました。
最初はチョコレートみたいに簡単に割れるかと思っていましたらよく見るとそうでもありません。
カットラインは入っているように見えますが、切り込みはなく線だけのように見えます。
こういった実装基板を複数購入すると、くっ付いているのが常識なのか素人なのでわかりませんがいずれにしても分離しなければなりません。基板の厚さは1mm弱ですが、結構固いものです。基板を傷つけないように丁寧にカッターで切るしかなさそうです。
切りかけたとところで、はっと気が付きました。
この基板が実際に動くのか、衛星を受信するのか、受信dataをOutPutするのか、切る前に試さなければなりません。切ってみて動かなかったら、最初から動かなかったのか、基板を切り離す際に失敗した結果で動かなくなったのか判明しません。
慌てて、カッターの手を止めて、基板のSAMジャックにアンテナを接続、data送受信端子はどうも今では珍しいミニUSBらしいのです。PC側は普通のUSB。デジカメ用のケーブルがあったからよかったのですが、なければ
購入しなければなりません。何とかPCとアンテナにつないで動作確認できそうです。
さっそく繋いで動作確認
橙色のLEDが点灯し、続いて緑色のLEDが点滅し始めました。給電はされているようです。
多分、緑色のLEDの点滅は衛星を受信し始めているのだろうと思いました。
U-Blox製品の各種設定ソフトのU-centerは既にパソコンにインストールしてありたしたので、U-centerでポートを選択しようとしたら、COMポートがありません。
ウインドウズ10のPCなのでいろいろ不都合があるようで、デバイスマネージャーなどいじくりまわして、USBを抜き差ししていたらCOMポートが出てきました。何とかPCとNEO-M8Tとアンテナがつながって衛星の受信が確認できました。
基板2つとも問題なしです。
これで切り離し作業に移れます。
時間をかけて何とか基板をカッターで切り離しました。
カット後もそれぞれの基板の動作確認をしたところ問題なし。
切り離しは成功しました。(よかった。よかった?)
20180509_151358.jpg

新たにNEO−M8Tを2基購入したので、U-Blox製品4品となりました。
20180510_095821.jpg


5月12日(土)
朝、PCを立ち上げてSTRSVR(RTLLIBの中にあるdata転送ソフト)を起動させた処、NTRIPCaster(rtk2go)にdata転送できなくなりました。いろいろ原因を探していますが現在不明です。
つまり、現在当方の基準局が使えない状態です。
STRSVRにアンテナからの衛星受信dataはinputされていますがNTRIPCasterにoutputできない状態です。
PCのネット環境は正常、ネットにはつながっています。
サーバーNTRIPCaster(rtk2go)側が拒否している様なので、rtk2goのパスワードが変わったのかと思い、rtk2goサイト検索(海外サイトなのでグーグル翻訳)したところ特に変わってなさそうです。
サイトをよく検索すると、data拒否される原因として間違ったパスワードや空dataの送信が続くと自動的に拒否される仕組みになっているとの事。「RTKLIBのSTRSVRは空dataを送信し続けるケースもある。」その場合自動的にその発信元IPアドレスからのアクセスは拒否されるみたいな事が書いてありました。
「復帰するまで数日がかかる」とも書いてありましたが、数日放置状態で復帰すればよいのですが、だめならrtk2goが使えません。困りました。RTKができません。
別の方法を探すようです。






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2018年07月24日

格好はつきました。

ローコストRTKシステムの格好はつきました。
見た目ですけど。
まずは剥き出しの基板を何とかしなければと思っていました。
家庭用3Dプリンターを買って作ってみようかと思ったけれど、過去の散財を反省し、身近なもので代用できないか100均で探したのですがなかなか見つかりません。
ネットでフリスクの空き箱を使っている記事を発見し、試してみました。
fds_frisk_newpepper_560.jpg

20180724_171757.jpg

カッターで箱に穴をあけたり、角を切ったり、余り綺麗にはできませんでしたが加工はそんなに難しくはありませんでした。
加工後はこんな感じ

20180724_171917.jpg

これで、安心です。
両面テープか何かでgoleの裏面にくっつければいいかなと思いました。

格好つけにはもう一つ大事な道具がこれ
20180724_172123.jpg

データーコレクター用ブラケットです。
高価なRTK用GNSS測量機をポールにくっつけてる道具で、T社純正の物は¥15,000位 これではローコストRTK本末転倒です。
これも自作を考えたり、代用できそうな日用品をホームセンターで探しましたが見つかりません。
ヤフオクで¥5000で中古が出品されていましたが、落札されていました。
そこでネットに出ているデーターコレクタブラケットの画像のアドレスから、アリババ系海外通販サイトにて販売していることが判明
値段も$50程度だったので購入しました。
購入したのはいいのですが、品物がなかなか到着しません。
「だまされたかも」とか心配しながら結構、時が経ってから目的国に到着(船便?)、ローカル郵便局に到着とかメールが入ってきましたが、英語だったので迷惑メールに混入、注意していたので発見できたのですがメールの内容もコピーして、グーグル翻訳した次第です。
何とか手許に届いたので、装着をしてみました。
購入時に、ブラケットの挿入できる幅が94mmとか書いてあったのでgoleの幅とぴったりだとは思っていましたが、予定通りジャストサイズ うれしいことに窪みのところがフリスクのケースの厚みとぴったりでgoleもフリスクケースもいい感じの装着が出来ました。
こんな感じ
20180724_173504.jpg

見た目はいい感じも測量器です。

日中は暑いしgoleの画面が見辛いので、夜NEO-M8TでRTKを試しました。
基準局もNEO-M8Tをセットして GPS Glonass Qzssを送受信できるように設定しての結果です。
最初FIXには結構時間がかかりました。
上空の視界が開けた場所に移動してFIXを待ちましたが意外と時間がかかりました。
Beidouのほうが早いのか?
Glonassがだめなのか?
そう思いながら観察しているとFIXした後Ratioがぐんぐん上昇。
位置を移動してもFIXし続けました。条件の悪い建物際や、建物と建物の間とか木の下に移動しても、壊れているのではと疑う位、FIXし続け一端FloatになってもすぐFIXしました。
これってQZSSの影響なのか?
時間がなかったのでやめましたが、再度チャレンジします。
以上 報告です。




posted by Y-NAMISOKU at 18:47| Comment(0) | プロジェクト

2019年07月14日

1年ぶりの投稿です。

「プロジェクトはもう止めたのか」と思われたでしょう。
そう、「止めたのか?」 「厭きたのか?」本当に勝手で申し訳ありません。

別のブログ(https://namisoku2.com/blog/blog-538/)に移り、細々と続けようとは思っていましたが、そちらのブログも中途半端で昨年11月と年末に更新して以来そのままです。
そちらのブログは、仕事に絡めての事なので、あまり身勝手なプロジェクトの報告はやりずらいし、無責任で中途半端な記事で仕事に悪影響が出ても困るので、プロジェクト関連の気ままな報告は控えていました。

しかし、この半年間プロジェクトを取り巻く環境は大きく変わってきています。
その1、別ブログで報告した通り、運用延期となっていた準天頂衛星みちびき(QZSS)から発せられる新たな信号(CLAS)が昨年11月より運用開始された事により、高精度位置情報社会が目の前に迫ってきたこと。
その2、U−Blox社がコンシュウマー向けの低価格2周波受信モジュール(ZED-F9P)を販売開始したこと。
その3、トラ技の本年2月号でその記事が紹介されたこと。
以上、、個人が勝手にやっているプロジェクトなので、取り巻く環境と言っても世間一般では周知の事実なのです。

耳に入った情報をプロジェクトに反映させること、反映させた結果を検証する事、更に検証した結果を記事にまとめて報告する事。
言い訳ですが、仕事や個人的な付き合い(自治会の役員仕事等)が忙しく、この半年間なかなか報告する機会がありませんでした。
申し訳ありません個人的な勝手プロジェクトは優先順位が低いのです。

と言った御託を並べていますが、皆さんにとってはどうでも良い、小生の散財報告からさせて頂きます。

取り巻く環境その3のトラ技2月号購入は良いのですが、
問題は取り巻く環境その2のU−Blox社が販売開始した2周波受信モジュール(ZED-F9P)の件です。
モジュールだけでは小生としては如何しようもありません。
どこか(誰か)がアンテナジャックやシリアル通信用USB口をモジュールとあわせて基板にセットした受信機として販売してくれないと思っていろいろ検索してみました。

世界の動きは驚くほど速い、すぐに検索できました。
おなじみのCSG-ShopでもM8Tと同じように基板にセットした状態の受信機を販売していたので取りあえず1台購入
何ドルだったろう? いろいろなショップがあって一番手頃で使い勝手が良さそうなものを購入しました。

ZED-F9P.jpg


SparkFunではもう少し安いのを購入できますが、アンテナとの接続口が不安定そうでやめました。
F9P.jpg


TOPGNSSには色々ありましたがが高かったのでやめ

1台購入した後、1台では実証実験に使えないのでもう1台購入しました。


それとアンテナの件
2周波受信機があっても、アンテナが2周波対応でなければなりません。
Tallysman製のTW2710はQZSSに対応していて性能は良いのですが1周波対応アンテナなので使えません。

高須先生推薦(その後、取り付け口サイズ5/8インチを巡り推薦取り消し)の他周波対応アンテナGN-GGB0710を購入しました。
取り付け口が5/8でなさそうなので迷い、TOPGNSSのほかのアンテナも検討しましたが、性能優先で思い切って4台購入
販売は中国巨大企業のアリババグループのネットショップです。

結果到着した製品はは5/8インチネジに装着出来ほっとしています。
GN-GGB0710.jpg



更にCSG-ShopからM8Tを3台購入
既に手許に2台ありますから合計5台
受信機コレクションがますます増えて行きます。

M8T.jpg

2周波受信機(ZED-F9P)を2台買って1周波RTKから2周波RTKに移行しようとしている中なんで今更、いくら安いとはいえ1周波のM8Tを3台も購入したのは訳があります。
RTKのネックは通信手段
リアルタイムでなくとも高精度の位置情報が知りたい時、後処理で干渉測位をやるのであれば取りあえず通信手段は不要です。

そんな訳で、M8Tを使ってGNSSデーターロガーが造れれば、高精度位置情報取得のための後処理干渉測位がローコストでできそうです。
いろいろ海老沼先生のブログから教わりました。

基線解析はRTKLIBや地理院が公開しているGSILIBを使ってできないか検証中です。
GSILIBは一寸使ったけど設定が難しくて上手く行かなかったけど、再度検討するつもりです。
ローコストでスタティック測位ができれば測量基準点に使えそうです。

ようは、GNSSロガーを作るために更なる散財を繰り返している報告なのです。

海老沼先生のブログから教えてもらったOpenLogを4台購入
Openlog.jpg


更に
CSG-Shop購入のM8T基板のスルーホールに直接装着できる1.25ピッチ6極1列ピンヘッダー ケーブルアセンブリ等
端子.jpg


電子工作ど素人の小生ががネット検索や電子工作に詳しい知り合いに教えてもらったり、試作品を作ってもらったり、またまたプロジェクトは方向違いに向きかけています。
ラズパイ方向は今のところ向いていません。

そんな訳で、いろいろ訳のわからないものを購入しまくったり、購入したものをどう生かして行くのか目下試行錯誤中です。

折角、試行錯誤中のプロジェクとなので経過報告をいたしました。

今後の方針
その1 ローコストGNSSロガーを完成させる事
その2 ローコストGNSSロガーでスタティック測位を実験する事
その3 ZED-F9Pを基準局に設置して2周波受信dataが発信出来るようにする事
その4 RTK移動局にもZED=F9Pを使って高速FIX感を実感出来る様にする事

posted by Y-NAMISOKU at 12:29| Comment(2) | プロジェクト

2019年09月02日

基準局多周波アンテナ設置

いろいろ試行錯誤中の状態です。
前回報告したとおり、ZED-F9Pを購入したり、多周波アンテナを購入したり、散財しまくっています。
買ったのはいいけど放置状態では困ったものです。

話が前後しますが、基準局を設置して1年以上経過しました。
よく考えたら昨年の台風被害は大きかったけど基準局は大丈夫だったのだろうか?
いまさら何をバカなことを言っているのか 台風の後、結構時が経っています。
受信dataはそのまま流しっぱなしでした。
もしかしたら世間様に大変な迷惑をかけているかもしれないと、急に心配になってしまいました。
いい訳ですが、基準局アンテナの見た目は何の変化もなかったのでついそのままにしてしまいました。
と言う事で、善意の基準局からのdata配信は中断していましたが、基準局を再測して問題ない事が確認できたのでdata配信を再開しました。

基準局再測の結果ですが、結論から言うと多分、基準局の台風被害は無かったと言う事です。
結果として前回の位置座標と5mm程度の差しかありませんでした。
この差が、観測誤差なのか、台風によって基準局が少し移動したのか、建物の屋根の上に設置しているので建物本体が傾いた結果なのか(建物はピン構造で結構動きます)判りません。
地殻変動も考えられます。
そうです。地殻変動もありえます。
今回は、3時間のスタティック観測、与点とした電子基準点からの距離は4km程度、元期座標を今期座標に変換して基線解析後、元期座標に戻すセミダイナミック補正を実施 いろいろやりました。
セミダイナミック補正の補正量って結構あるなって感じています。

と言う事で、基準局の位置座標が確認できたので、data配信を再開していますが、ついでにアンテナも多周波受信アンテナに変更しました。
前回は1周波アンテナ Tallysman製 TW2710 
今回は多周波アンテナ GN-GGB0710 made in china 価格は大幅ダウン
基準局多周波アンテナ.jpg

アンテナだけ変えてもL1帯しか受信できないM8PとかM8Tでは意味がありません。
そこで、とりあえずZED-F9Pで受信したdataを送信する事にしました。
U-centerでうまく設定できているか不明ですが、GPSのL2帯は受信できているようです。

細かい事は次回また。






posted by Y-NAMISOKU at 19:51| Comment(0) | プロジェクト

2019年09月09日

2周波dataの送受信

基準局のアンテナを多周波受信アンテナ(GN-GGB0710)に変更したので、受信機もZED-F9Pに変更して2周波dataを送信しようと思ってチャレンジ開始
ZED-F9P.jpg


ネットでU-centerを使って受信機の設定方法をいろいろ調べていたところ、今まではRTKLIBまかせだったので受信機(NEO-M8PやZED-F9P)のRTCMの送信機能に着目していなかった様です。
M8Pより格安なM8TでRTKLIB(STRSVR)を使ってNTRIP Caster(RTK2go等)にRAWdataを送信する方法のほうが簡単に思えます。
TCPServerを立ち上げ、外部からの求めに応じてRTCMdataを送信する方法は、ファイヤーウォールに穴をあけたり、固定IPアドレスに紐付けしたり、ルーターの設定等が必要な様で、素人の小生にとっては少しハードルが高い気がしていました。
ところが
U-centeerのメニューをみるとNtripCasterとかNtripServer、NtripClientがあります。
M8pとかF9PはRCTMの送信が出来るのは判っていたのですが、Ntrip方式でできるのか知りませんでした。
今後の課題ですが、F9PからRTCMがNtrip方式で送信できれば、ただ乗りしているrtk2goより将来的に安心なのではそんな考えが持ち上がりました。

さて、せっかくF9Pを基準局にセットしたので、2周波dataが受信できているのか、現行のrtk2goに送信できるのか気になるところです。
先ずは受信できるかu-centerで確かめたら受信しているようです。
受信状況を示すグラフにカーソルをあてるとLI、L2出てきました。

2周波受信状況.png


これが、今までと同じように、RTKLIBにあるSTRSVRで、rtk2goに送信できるか問題です。
STRSVRはVer2.4.3です。送信はできているようです。

移動局もF9Pを使ってRTKNAVI(Ver2.4.3)で高速FIXするのか結果は次回報告します。






posted by Y-NAMISOKU at 19:29| Comment(0) | プロジェクト

2019年09月17日

突然rtk2goに不具合が

先週金曜、基準局からNtripCasterへのdata送信が突然できなくなってしまいました。
基準局の受信機をZED-F9Pに変更したばかりだったので、2周波dataが受信できているのか心配だったのですがU-Centerで確認したところ問題ありません。
NtripCaster(rtk2go)に送信する事に問題が発生したようです。

うちの基準局はZED-F9P本体からRTCMが送信するようにはまだ設定していないのでSTRSVR(Ver.2.4.3)をつかってNtripCaster(rtk2go)に送信していました。
通常、基準局はNtrip方式であればNtripCasterに繋ぎっぱなしでdata送信するようですが、うちの基準局は夜間送信を中止しNtripCasterとの接続を切り、翌朝、接続し直してました。

昨年、突然NtripCasterにdata送信できなくなった事がありましたが、その時はマウントポイントを変えてみたら送信できた記憶があります。
後でマウントポイントを古いものに戻してもdata送信できたので、マウントポイントを変えた事によって不具合の解消ができたのではないような気がしましたが、その時は治ったのでそのまま使い続けていました。

無料のNtripCaster(rtk2go)なので、いつまでも使い続けられる保証は基本的には無いとは思っていましたが、やはり使えないと困ります。

SNIPアイコン.png


Rtk2goを提供しているSubCarrier SystemsはWindowsで動くNtripCaster構築用ソフトウエア―「SNIP」を販売しているようです。その有償版を購入してNtripCasterを立ち上げようとSNIPをダウンロードしましたが、英語なので使い方が判らず断念。無償版もあるようですがいずれにしても使えません。

何とかrtk2goが使えないか試行錯誤しました。
当方のIPアドレスが拒否されているのかと思い、テザリングでスマホ経由で送ってみましたが送信できません。
Rtk2goのパスワード(BETATEST)が変更されたのかと思って検索しましたがそうでもなさそうでした。

英語のRtk2goサイトを翻訳機能を使って読んでみました。
めちゃくちゃな日本語ですがなんとなく解ります。
どうも、利用者ごとのパスワードを設定する仕組みになった様で、メールでパスワード設定報告をした後、承認されれば、rtk2goにアクセスしdata送信する際、そのパスワードが必要になるようです。

早速指示に従ってメール送信し、当方が設定したパスワードの報告をしました。

数時間後に返信メールが有り、パスワードが承認されたようなので、そのパスワードでdata送信したら無事できました。

やれやれ、これでZED-F9Pの2周波高速FIXの土俵に乗ったようです。
posted by Y-NAMISOKU at 14:34| Comment(0) | プロジェクト

2019年09月18日

驚愕の高速FIX  ZED-F9P 

きのう報告した通りrtk2goのパスワード設定ができたのでNtripCasterへのdata送信はうまく出来ているようです。 F9Pで受信しているので2周波data(u-bloxのRawdata)が送信できている筈です。

そこで、移動局側も2周波受信機F9Pを使って高速FIXを体感する事にしました。
本当に高速FIXなのか、1周波受信機と比べなければなりません。

今まで、畑の中のオープンスカイ環境下で実験していたので、1周波M8P (GPS+Beidou)も1周波M8T(GPS+Glonass+QZSS)も結構高速FIXしていましたが、近くに建物が有ったり、少しでも上空視界が遮られるとなかなかFIXしませんでした。

1周波受信機をVRS方式の測量用受信機と比較するとかなりFIX時間に差があります。
多少悪い環境下でも、もう少し早くFIXしなければ実務的では無いかなと感じていました。
もちろんローコストと言った点では1周波のメリットは大きなものがありますが。

と言う事で、近くに建物や樹木があり、オープンスカイ環境ではない場所に2級基準点が設置されていたので、そこで1周波M8T(GPS+Glonass+QZSS)と2周波F9P(GPS+Glonass+QZSS)を使ってFIX時間を比較してみました。

NO2067−1000.jpg


移動局が基準局の近くだったので、実験では基準局からの送信dataもそれぞれ替えました。
@ 1周波M8T(GPS+Glonass+QZSS)用には1周波M8T(GPS+Glonass+QZSS)dataを送信
A 2周波F9P(GPS+Glonass+QZSS)用には2周波F9P(GPS+Glonass+QZSS)dataを送信しての実験です。

結果です。
@ 基準局1周波M8T(GPS+Glonass+QZSS)〜移動局1周波M8T(GPS+Glonass+QZSS)
  FIXに要した時間 4分30秒

A 基準局2周波F9P(GPS+Glonass+QZSS)〜移動局2周波F9P(GPS+Glonass+QZSS) 
  FIXに要した時間 25秒

結果は驚愕の高速FIX
移動局アンテナを建物や樹木にかなり近づけてもFIXは持続しました。
posted by Y-NAMISOKU at 16:03| Comment(0) | プロジェクト

2019年10月08日

GNSS-Staticロガーの開発

突然ですが
実は開発中のGNSSロガーが完成(?)して、ただいま性能試験に入りました。
と言うと、何か「下町ロケット」的な中小企業の製造業現場のような感じですが、実態は、全く素人の個人が勝手に、使えるか使えないか判らないガラクタを作って喜んでいるようなものです。
先ずは格好だけ製品名「NSP-1」ナミソク衛星測位プロジェクト1号機の意味で名づけました。
20191008_144908.jpg

システムの概要は
NEO-M8T+OpenLog+モバイルバッテリー(IOT用)+GNSS多周波アンテナ(GN~GGB0710)+5/8インチ・オスメスネジ付ポール(1本30cm)
と100均で買ったケース
簡単に言うけどここにたどり着くまで結構、紆余曲折がありました。

例えばケース編
最終的には100均で買ったプラスチックハガキケース(透明)に今のところ落ち着いていますが、結構あらゆるケースを探ってたどり着いた結果です。
ケースは最後の仕上げだったので、簡単かと思いましたが、なかなか思うようには行きませんし、いまいち満足していません。3Dプリンターに挑戦しようと思いますたが、まだそこまで余裕がありません。
既製品のケースをいろいろ試して、工作しました。

ネットで検索して、タカチ電気工業の一番安いプラスチックケースを試しました。
M8TのミニUSB口とSMAジャック側がぎりぎりケースの外に出るサイズのケースを選択するとケースにUSB口とSMAジャック口の穴をあけてもM8Tの基板本体サイズがぎりぎりだと、あたりまえだけどケースの中に入れられません。(USB口とSMAジャック口は本体より外に出ているから)
こんなくだらない失敗をしながら、プラスチックケースをカットしました。
カットの工具も必要でした。2mmの厚さのプラスチックケースをカットするために超音波カッターまで購入したり、カットしたところの「バリ」が汚かったので、バリ取りの工具なんかも買ったり、いろいろ試して作ったものが次の物。
NSP-1画像(2500).jpg

openLogは小さくてなかなかケースに固定できません。
ケースに穴をあけてケースの外からopenlogにマイクロSDカードを挿入できるようにしたいと思いましたが、プラスチックケースに超音波カッターで穴をあけて何かでで固定して等、頭の中で考えた通りにはゆきません。
仕方がないので、OPenLogはケース内しまっておいて、最後にふたを開けてSDカードを取り出すシンプルな構造にしました。
NSP-1.jpg

ケースは中が見えないほうがブラックBOX的でいいかと思い、黒いケースを選択していましたが、最後は100均の透明ケースにたどり着く始末。
何故かと言うと
観測中にM8TのLED「受信を示す緑色LED」の点滅が確認ができないと不安です。1時間たって、何もdataが取れていなかったら無駄骨です。

実は経験済みなのです。
普通のモバイルバッテリーだと受信機からの微弱な電流だと保護機能が働いて、電力供給を止めてしまいます。厄介なことにこのGNSSロガーは止まるか止まらないか程度の微妙な電流の様で、同じ種類のモバイルバッテリーでも給電し続けるものと、途中で止まってしまうものがありました。
モバイルバッテリーは安定性を考慮してIOT用モバイルバッテリーを使うことにしても、やはり
受信している事を確認するために緑色LEDの点滅が見えるほうが良いと思って、結局100均透明ケースに辿り着いた顛末です。

やはり3Dプリンターで作りたいのです。
とりあえずケース編はここまで。

追伸 
モバイルバッテリーの給電口や、M8TのミニUSB接続口、SMAジャック口が外に出ていると、1時間屋外に放置する事を考えて、防塵防水対策を講じなければなりません。少しでも接続口に雨が侵入するとショートする恐れがあります。そんなことも考慮して、結局100均のプラスチックハガキケースに全部入れれば都合よい事に気が付きました。

今後の報告
ケース編は苦労したので話題が豊富ですが
本題の
M8TとopenLogの接続編
M8Tの出力設定編(U-centerを使ってOoenLogに出力するようにM8Tを設定する)
GNSSロガーに記録されたLawdataをu-centerで再生する方法
GNSSロガーに記録されたLawdataをRINEX形式にコンバートしてRTKPOSTで基線解析する方法
実証実験の結果
部品購入編(海外ネット通販)

以上
次回以降報告します。










posted by Y-NAMISOKU at 16:18| Comment(0) | プロジェクト